4 AGV系統(tǒng)
4.1 AGV站位設置
?。幔?卷接包機組共設置5 個站位。
ｂ） 每臺裝封箱機設置1個站位。
?。悖?輔料庫碼盤機站位：碼盤機放置在輔料庫出口，空托盤由AGV 送至庫區(qū)，堆碼成組后直接入庫。
?。洌?充電站：設置在輔料庫附近，數量為3個。充電站平時作為等待站使用，AGV小車待命時可以采用下置式自動充電方式快速充電。
AGV具有智能化控制充電功能。當車輛電池容量消耗到一定值時會自動發(fā)出請求信息。系統(tǒng)將及時安排到充電站進行充電。并在未完成工作任務之前，遵循任務優(yōu)先原則。如沒有空閑充電站，則排隊等待，車輛不會接受新的任務。
系統(tǒng)通過信號線即時更新充電站的信息，能控制小車停在指定充電位，吸合隔離開關，觸發(fā)充電。充電完成后，指揮車輛斷開隔離開關，投入工作。整個過程完全自動化。
4.2 工作流程
AGV服務對象包括18臺卷接包機組、5臺裝封箱機。AGV小車行走路線見圖5；具體行走路線見圖2。
AGV系統(tǒng)主要完成出庫輔料配送、空托盤回收和退料等任務。
ａ） 正常生產輔料補充：卷包機組操作人員通過機臺處終端提出所需輔料，上位計算機將呼叫信息下達給AGV 管理控制系統(tǒng)，系統(tǒng)根據調度安排將任務分配給某一最近的空閑AGV。AGV將自動按最優(yōu)化路徑駛向庫區(qū)取貨，然后將該盤輔料運至呼叫機組卸貨，并帶回空托盤。
ｂ） 更換品牌及余料返庫： 上位計算機將呼叫信息下達給AGV 管理控制系統(tǒng)，系統(tǒng)根據調度安排將任務分配給某一AGV。AGV 首先將該機組上的剩余輔料托盤送回庫區(qū)，然后將機組所需輔料運至呼叫機組。整個過程在1 ｈ內完成，以保證機組所需的輔料及時供應到位。
ｃ） 廢煙廢料的回收：廢煙廢料在機組正常生產時存放在機組上的廢煙廢料存放容器中。當需要進行廢煙廢料回收時，由機組操作人員通過終端進行呼叫。上位計算機將呼叫信息下達給AGV 管理控制系統(tǒng)，系統(tǒng)根據調度安排將任務分配給某一AGV 前往廢煙廢料處理區(qū)裝載廢煙廢料回收容器。當該AGV 到達呼叫機組時，機組的操作人員將該機組的廢煙廢料倒入AGV 上的廢煙廢料容器中，然后由該AGV將容器送回廢煙廢料處理區(qū)進行處理。廢煙廢料處理區(qū)不再本車間內，可根據需要另外設置廢煙廢料處理區(qū)AGV站。
4.3 AGV臺數配置
4.3.1 單臺AGV平均搬運時間
AGV完成一個最遠點（按距庫區(qū)最遠的卷接包機組作業(yè)點往返路程計算）的搬運指令所需時間t1為
式中：
d1——距庫區(qū)最遠作業(yè)點往返距離（m）
v1——車速（m/min），平均車速50m/min，單循環(huán)
AGV 完成一個最近點（按距庫區(qū)最近的卷接包機組作業(yè)點往返路程計算）的搬運指令所需時間t2為
式中：
d2——距庫區(qū)最遠作業(yè)點往返距離（m）
v2——車速（m/min），平均車速40m/min，單循環(huán)
AGV裝卸貨及等待時間t3平均按2min計，單臺AGV搬運一件貨物平均時間t為
4.3.2 AGV臺數
按單臺AGV搬運單托盤時間為7 min計算，輔料庫配備4 輛AGV 具有平均34 盤/h 的搬運能力（復合循環(huán)）。
實際生產中的最大作業(yè)需求量為25次/h；4臺AGV能夠滿足生產需要，作業(yè)效率約為74％。
第一天剛開始生產時的作業(yè)需求量為60 次（無空托盤、無余料退盤），可采取提前90 min 搬運的辦法解決。
4.4 主要技術性能指標
主要技術性能指標見表3。
4.5 控制模式
小車控制分為手動和自動2種模式。手動狀態(tài)小車與上位脫離，通過車上控制面板或手動控制器可實現對小車的獨立操縱與控制。自動狀態(tài)小車完全由上位計算機管理調度與控制。
4.6 AGV行走區(qū)域的環(huán)境要求
?。幔┑孛妫撼休d能力大于1 500kg/ｍ2；水平度誤差小于或等于±3mm；平面度誤差小于或等于3/1000；地面材料優(yōu)先推薦水磨石，其次是花崗巖；地面無水、油、沙粒；地面粗糙度小于或等于2mm；地面接縫間隙小于或等于5mm，花崗巖接縫小于或等于3mm，接縫處高低差小于或等于2mm。
?。猓┲車h(huán)境：在離車間地面高度1.7～3m 范圍內不宜有光亮型不銹鋼或強反射的物體，設備表面盡可能使用亞光漆或低反射材料。對局部難以避免的情況，應允許作適當的表面減弱反射處理。
5 設備配置明細
設備配置情況及主要技術參數見表4。
6 系統(tǒng)特點
6.1 本系統(tǒng)設計體現了先進性
碼盤工序采用機器人代替人工簡單的重復勞動，輔料供應工序采用了AGV系統(tǒng)，使現代化卷接包車間 內各工序銜接諧調。
6.2 系統(tǒng)能夠滿足柔性化生產
輔料的配盤采用人工方式，適應多品種生產，同時也減少了外形檢測復核等復雜設備。
成品出庫采用人工和搬運設備相結合的方式，能夠適應多種運輸方式，如散裝貨車和托盤運輸等。
來源：中國電子設計
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